機械手在設計的過程中,當確定運動速度機械手各動作的大行程確定之后，可根據生產需要的工作拍節分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。液壓上料機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉，平移等一系列的動作，這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據各種因素反復考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。機械手的總動作時間應小于或等于工作拍節，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各動作時間應考慮以下要求：

　　一.給定的運動時間應大于電氣、液壓元件的執行時間；

　　二.在工作拍節短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此驅動系統要采取相應的措施，以保證動作的同步。

　　三.伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度，因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節要求的條件下，應盡量選取較底的運動速度。機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定。

　　機械手的功能通常經過它的運動速度和重復精度來表現，運動速度表現在反應的快速性和高速性上，這個就需要對履行部件進行調查，特別是氣缸和電磁閥的挑選上決議了這些功能。重復精度主要是經過機械手的機械部件的加工和安裝精度來表現。

　　機械手的易用性主要是表現在人機界面的友好性，是不是可以做到大極限的人性化即是其間大的難點，讓操作人員不看操作說明書就能安全有效地對機械手進行操作。